Joga yra kelionė ir tikslas kartu. Yra daug jogos kelių, aprašytų šventrasčiuose. Kaip visos upės veda į vandenyną, visi Jogos keliai veda į Savęs supratimą. Nors kelionė gali prasidėti nuo bet kokio vieno jogos kelio, bet pilnam žydėjimui ir įvykdymui, visaapimanti sistema yra būtina.
"Tie, kas gerbia nesugriaunamą, neapibūdinamą, nepasireiškiantį, visur esantį, neįsivaizduojamą, napajudinamą ir amžiną, savo protą nukreipiantys į Dievą, tvirti ir apdovanoti aukščiausiu tikėjimu, yra geriausi Jogoje."
~ The Bhagawad Gita
Kai kurie pagrindiniai Jogos keliai yra
- Bakti Joga - Atsidavimo kelias
- Karma Joga - Nesavanaudiškos tarnystės kelias
- Gnana Joga - Žinių kelias
- Aštanga Joga - Proto disciplinos kelias
